シングルボードPC(Raspi4)によるモーター制御

使用した機材・ソフトウェア

• Raspberry Pi 4
• L298N モータードライバ
• DCモーター
• ジャンパーワイヤー
• Raspi用電源(5V)
• モーター用電源(6V)
• Ubuntu24.04/Python3.12/GpioZero

動作説明

この動画では、以下のモーター動作が順番に行われます:

1. PWM100%での順回転 (5秒間)
2. PWM50%での順回転 (5秒間)
3. PWM100%での逆回転 (5秒間)

各動作は、5秒間ずつ実行されます。

使用したPythonコード

from gpiozero import PWMOutputDevice
from gpiozero import DigitalOutputDevice
from time import sleep

PWM_DRIVE_RIGHT = 18        # ENB - H-Bridge enable pin
FORWARD_RIGHT_PIN = 14  # IN1 - Forward Drive
REVERSE_RIGHT_PIN = 15  # IN2 - Reverse Drive

driveRight = PWMOutputDevice(PWM_DRIVE_RIGHT, active_high=True, initial_value=0, frequency=1000)
forwardRight = PWMOutputDevice(FORWARD_RIGHT_PIN)
reverseRight = PWMOutputDevice(REVERSE_RIGHT_PIN)

def allStop():
    forwardRight.value = False
    reverseRight.value = False
    driveRight.value = 0

def forwardDrive():
    forwardRight.value = True
    reverseRight.value = False
    driveRight.value = 1.0

def forwardDrive_Slowly():
    forwardRight.value = True
    reverseRight.value = False
    driveRight.value = 0.5

def reverseDrive():
    forwardRight.value = False
    reverseRight.value = True
    driveRight.value = 1.0

def main():
    allStop()
    forwardDrive()
    sleep(5)
    forwardDrive_Slowly()
    sleep(5)
    reverseDrive()
    sleep(5)
    allStop()

if __name__ == "__main__":
    """ This is executed when run from the command line """
    main()
    

モーター回転様子

ロボットカーとして動作させた様子